3D プリント ROV は学んだ多くの教訓の成果です

水中遠隔操作探査機 (ROV) の構築は常に課題であり、防水性を高めることが大きなハードルとなることがよくあります。 [Filip Buława] と [Piotr Domanowski] は 4 年の歳月と 14 回のプロトタイプの繰り返しを費やして、深さ 85 m に到達する可能性がある 3D プリント ROV である CPS 5 を作成しました。

FDM 3D プリントは、層間に微細な穴があるため、防水が難しいことで知られています。 これを軽減する方法はありますが、いずれにも限界があります。 CPS 5 の印刷された外装を防水にする代わりに、電子機器とカメラは一対の密封されたアクリル チューブに収納されています。 エンドキャップは依然として 3D プリントされていますが、実質的にはエポキシ樹脂が充填された単なる薄肉の容器です。 配線用の通路もエポキシで密閉されていますが、[フィリップ] と [ピョートル] は、絶縁されたワイヤが水の侵入のチューブとしても機能することを苦労して学びました。 彼らは、エポキシで満たされた通路内の各ワイヤにオープンはんだ接合を追加することで、この問題を解決しました。

推進力、姿勢、深度制御のために、CPS 5 には 3D プリントされたプロペラを備えた 5 つのブラシレス ドローン モーターが搭載されており、コネクターを密閉している限り、本質的に水の影響を受けません。 制御電子機器は、通信とラップトップへのビデオ ストリームを処理するための PixHawk フライト コントローラーと Raspberry Pi 4 で構成されています。 IMU と水圧センサーにより、水中での自動レベリングと水深保持も可能になります。 ほとんどの ROV と同様に、通信にテザーを使用します。この場合、テザーは防水コネクタ付きのイーサネット ケーブルです。

RC Subnautica 潜水艦、LEGO 潜水艦、ハッカデイ賞を受賞した水中グライダーで見てきたように、アクリル チューブは ROV 用の電子機器コンテナとしてよく使われています。